原則、株式の譲渡は自由にすることができます。

会社は、「株式を他の者に譲渡する時に会社の承認がなければ譲渡できない」という制限付の株式を発行することができます。（譲渡制限株式）

発行する全部の株式が譲渡制限株式である会社のことを非公開会社といいます。

株式の一部のみに制限があっても、残りの株式について制限のない会社は非公開会社ではありません。

非公開会社でも他の者に株式を譲渡する時に会社の承認が必要になる、という制限はありますが、決して譲渡できないわけではありません。 

会社が承認しない場合は、会社が買い取るか会社側が選んだ者に買い取ってもらいます。